창건자와 창건 연대는 미상이지만 고려 명종(1171∼1197)대에 활동하였던 김극기(金克己, 1148∼1209)가 삼척 죽서루의 풍경을 읊은 시 등을 통해 늦어도 12세기에는 창건된 것으로 추정된다.
그 뒤 1403년(태종 3) 삼척도호부사 김효손(金孝孫, 1373~1429)이 고쳐 세워 오늘에 이르고 있다.
삼척 죽서루는 1403년 정면 5칸(측면 2칸)의 규모로 중창된 누정이었으나, 1530년 남쪽 한 칸(측면 3칸)이 증축되었고, 1788년 북쪽 한 칸(측면 2칸)이 증축되면서 현재와 같은 팔작지붕 형태가 되었다.
누 상층의 기둥과 하층의 기둥을 합쳐 모두 22개의 기둥이 있으며, 그 중 13개의 기둥은 자연 암반 위에 세워졌고, 나머지 9개는 자연석 초석을 두고 받쳤다.
누각 전면에 걸려 있는 '죽서루(竹西樓)'와 '관동제일루(關東第一樓)'는 1711년(숙종 37) 삼척도호부사 이성조(李聖肇)의 글씨이고, 누 안쪽에 있는 '제일계정(第一溪亭)' 글씨는 1662년(현종 3) 삼척도호부사 허목(許穆)이 썼다고 전해지며, '해선유희지소(海仙遊戲之所)'는 1837년(헌종 3) 삼척도호부사 이규헌의 글씨이다.
이러한 사실을 바탕으로 역사적·건축적·학술적·경관적 가치 등을 인정받아 2023년 12월 28일 국가지정문화유산 국보(國寶)로 지정되었다.

• 관람료 : 무료
• 관람시간 : 09:00 - 18:00 (하절기 : 3월-10월) 09:00 - 17:00 (동절기 : 11월-2월)

• 경내에서의 음주, 흡연, 음식물 반입을 금지
• 누각 난간에 기대지 않기(절벽이므로 위험)
• 취침, 가무, 오락행위 금지
• 다른 관람객에게 불편을 주는 행위

• 삼척시청 문화홍보실 033-570-3722
• 죽서루관리사무소 033-570-3670

엑스포타운(시립박물관), 척주동해비(육향산공원), 삼척항(정라항),새천년해안도로, 이사부사자공원(그림책나라)

• 시내버스 : 삼척터미널 → 죽서루앞에서 하차 (14, 14-1, 31,31-2번 버스, 10분소요)
• 삼척터미널에서 도보로 15분소요