창건자와 창건 연대는 미상이지만 1266년(원종 7) 이승휴가 안집사(安集使) 진자사(陳子俟)와 같이 서루(西樓)에 올라 시를 지었다는 『동안거사집』의 기록을 근거로 1266년 이전에 창건된 것으로 추정된다. 그 뒤 1403년(태종 3) 삼척부사 김효손(金孝孫)이 고쳐 세워 오늘에 이르고 있다.
누(樓)란 사방을 트고 마루를 한층 높여 지은 다락 형식의 집을 일컫는 말이며, ‘죽서’란 이름은 누의 동쪽으로 죽장사라는 절과 이름난 기생 죽죽선녀의 집이 있어 ‘죽서루’라 불렀다고 전해진다.
죽서루의 규모는 현재 정면 7칸‧측면 2칸으로 정면 5칸‧측면 2칸이었던 것을 증축한 것으로 보인다. 지붕의 형태는 팔작지붕으로 맞배지붕이었던 것을 증축하는 과정에서 팔작지붕으로 바꾼 것으로 추측된다. 누 하층에는 17개의 기둥이 있으며 그 중 9개의 기둥은 자연 암반 위에 세우고 나머지 8개의 기둥은 석초(石礎) 위에 기둥을 세웠는데 17개의 기둥 길이가 모두 다르다는 특징이 있다. 누 상층에는 20개의 기둥이 세워져 있고 지붕은 팔작지붕으로 되어 있다.
누각 전면에 걸려 있는 ‘죽서루(竹西樓)’와 ‘관동제일루(關東第一樓)’는 1711년(숙종 37) 삼척부사 이성조(李聖肇)의 글씨, 누 안쪽의 ‘제일계정(第一溪亭)’ 글씨는 1622년(현종 3) 부사 허목(許穆)의 글씨, ‘해선유희지소(海仙遊戲之所)’는 1837년(헌종 3) 부사 이규헌의 글씨이다.

1963년 보물로 지정되었다.

• 관람료 : 무료
• 관람시간 : 09:00 - 18:00 (하절기 : 3월-10월) 09:00 - 17:00 (동절기 : 11월-2월)

• 경내에서의 음주, 흡연, 음식물 반입을 금지
• 누각 난간에 기대지 않기(절벽이므로 위험)
• 취침, 가무, 오락행위 금지
• 다른 관람객에게 불편을 주는 행위

• 삼척시청 문화홍보실 033-570-3722
• 죽서루관리사무소 033-570-3670

엑스포타운(시립박물관), 척주동해비(육향산공원), 삼척항(정라항),새천년해안도로, 이사부사자공원(그림책나라)

• 시내버스 : 삼척터미널 → 죽서루앞에서 하차 (14, 14-1, 31,31-2번 버스, 10분소요)
• 삼척터미널에서 도보로 15분소요